O táxi, propriamente dito, apareceu historicamente quando foram aplicadas taxas à sua utilização através de taxímetros. Contudo, o serviço de transportar pessoas numa grande cidade a qualquer pessoa que o solicite é quase tão antigo como a civilização. O primeiro serviço desse género apareceu com a invenção do riquexó — carro de duas rodas puxado por um só homem. Existia, embora em pouca abundância, nas principais cidades da Antiguidade, mas era exclusivo das elites, que possuiam escravos para puxar esses carros.
Nas ruas da Roma Antiga, circulavam liteiras transportadas por dois ou quatro escravos que levavam quem quer que os solicitasse. Essa pessoa teria de pagar apenas o preço previamente estipulado pelo amo desses escravos. Apesar de já existirem veículos com rodas, os "táxis" romanos não os utilizavam devido às movimentadas vias de comunicação da metrópole.
Depois da Queda do Império Romano do Ocidente, os carros e carruagens começaram a desaparecer das grandes metrópoles, tal como a sua população, que foi para o meio rural à procura de subsistência. Este acontecimento ditou o fim dos serviços de transporte público e privado.
Século V - Século XIX
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